MicoAir743v2 Flight Controller

※INAVまたはArdupilot オプション選択してください。

高性能なH743フライトコントローラー。デュアルIMUとBluetoothテレメトリーを内蔵し、Ardupilot、PX4、INAV、Betaflightに対応。

仕様（Specifications）
MCU（マイコン）：STM32H743VIH6（480MHz、2MBフラッシュメモリ）
IMU（慣性計測装置）：BMI088 + BMI270（デュアルIMU）
気圧センサー：SPL06
コンパス（磁気センサー）：QMC5883L
OSD：AT7456E
microSDカードスロット：あり
UARTポート：8系統
PWM出力：11系統
I2Cポート：1系統
SWDデバッグポート：1系統
ADC（アナログ電圧計測）：2系統（VBAT、電流）
USB端子：USB Type-C
DJI VTX対応端子：DJI O3 / O4 映像伝送モジュール用コネクタ搭載
BEC出力（5V）：5V / 3A（受信機・GPS・オプティカルフローセンサー等用）
BEC出力（12V）：12V / 3A（VTX・カメラ用）
Bluetoothテレメトリー：内蔵（UART8に接続、ボーレート115200）
VBAT入力電圧範囲：2〜6S（6〜27V）

UARTマッピング（ArduPilot使用時）
SERIAL0 → USB
　USB接続用ポート（設定・ログ取得などに使用）
SERIAL1 → UART1
　MAVLink2 通信用（DMA対応）
SERIAL2 → UART2
　DisplayPort（OSDなどのディスプレイ出力用、DMA対応）
SERIAL3 → UART3
　GPS接続用ポート（DMA対応）
SERIAL4 → UART4
　MAVLink2 通信用のサブポートとして使用可能（DMA対応）
SERIAL5 → UART5
　汎用ポート（DMA対応）
SERIAL6 → UART6
　RC受信機（RCIN）用（DMA対応）
SERIAL7 → UART7
　ESCテレメトリー用ポート（DMA対応）
SERIAL8 → UART8
　内蔵Bluetoothテレメトリーに接続済み（DMA対応、ボーレート115200）

UARTマッピング（PX4使用時）
ttyACM0 → USB
　USBポート（設定、ログ取得、QGroundControl接続など）
ttyS0 → TELEM1 → UART1
　MAVLinkテレメトリー1用（例：地上局接続）
ttyS1 → GPS2 → UART2
　サブGPSモジュール用ポート
ttyS2 → GPS1 → UART3
　メインGPSモジュール用ポート
ttyS3 → TELEM2 → UART4
　MAVLinkテレメトリー2用、または別の外部デバイス接続用
ttyS4 → TELEM3 → UART5
　追加テレメトリーポート
ttyS5 → RC → UART6
　RC受信機入力用
ttyS6 → URT6 → UART7
　汎用ポート（ESCテレメトリーなどに使用可能）
ttyS7 → TELEM4 / SERIAL4 → UART8
　内蔵Bluetoothテレメトリーに接続済みポート、または他用途に使用可

RC入力（ArduPilot使用時）
UART6 は、ArduPilotがサポートしているすべての受信機プロトコルに対応しています。
PPM には対応していません。
SBUS / DSM / SRXL は、RX6ピン に接続してください。
FPort を使用する場合は、TX6ピン への接続が必要です（詳細は「FPort受信機」ページを参照）。
CRSF（Crossfire） も RX6 と TX6 の両方への接続が必要で、テレメトリー機能も自動的に利用されます。
SRXL2 も TX6ピン への接続が必要で、テレメトリーが自動で有効になります。使用時は SERIAL6_OPTIONS を「4」に設定してください。

ArduPilotでは、UART6以外の任意のUARTポートでも、PPM以外のすべてのプロトコルでRCシステムの接続が可能です。詳細は「Radio Control Systems（無線コントロールシステム）」のドキュメントをご参照ください。

OSDサポート（ArduPilot使用時）
MicoAir743v2 は、OSD_TYPE 1（MAX7456ドライバー） を使用したオンボードOSDに対応しています。
同時に、HD VTXコネクタ経由での DisplayPort OSD にも対応しています（詳細は下記参照）。

VTXサポート
SH1.0-6Pコネクタは、DJI Air Unit や HD VTX との接続に対応しています。
通信プロトコルはDisplayPortがデフォルト設定です。
なお、このコネクタのピン1は12V出力となっておりますので、5Vを必要とする周辺機器を誤って接続しないようにご注意ください。

PWM出力
MicoAir743v2 は、最大 11チャンネルのPWM出力 に対応しています。

チャンネル1〜8 は、DShot および 双方向DShot（Bi-directional DShot） をサポートしています。
※ただし、PX4およびINAVでは現時点でBDShot（双方向DShot）はサポートされていません。

PWM出力はグループ単位でまとめられており、同じグループ内の全チャンネルは同じ出力プロトコルで設定する必要があります。

グループ構成：
グループ1：1, 2, 3, 4
グループ2：5, 6
グループ3：7, 8, 11
グループ4：9, 10

注意点：
PWM11 は「LEDピン」としても使用されます。
　このピンをシリアルLED用に設定した場合、PWM7およびPWM8も自動的にシリアルLED用としてのみ使用可能になります。

バッテリーモニタリング
このフライトコントローラーには、内蔵電圧センサーが搭載されており、ESCコネクタ経由で外部電流センサーの接続にも対応しています。
電圧センサーは、最大6S LiPoバッテリー（25.2V）まで対応しています。
ArduPilot用のデフォルトバッテリーパラメータ：
BATT_VOLT_PIN：10（電圧読み取りピン）
BATT_CURR_PIN：11（電流読み取りピン）
BATT_VOLT_MULT：21.2（電圧スケーリング係数）
BATT_CURR_SCALE：40.2（電流スケーリング係数）

コンパス
MicoAir743v2 には、内蔵コンパスセンサー（QMC5883L） が搭載されています。
また、SDAおよびSCLコネクタ（I2C） を使用することで、外部コンパスの接続も可能です。

物理仕様（Physical）
取付パターン：30.5 × 30.5 mm（ネジ穴径 Φ4mm）
サイズ：36 × 36 × 8 mm
重量：10g
3Dモデル：STEPファイル形式あり








セット内容：
1ｘMicoAir743v2 Flight Controller（ INAVまたはArdupilot）

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